모바일 로봇 공부하기

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모바일 로봇

내비게이션은 로봇의 자율주행의 핵심이 아닐까

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www.irobotnews.com/news/articleView.html?idxno=7290

http://www.irobotnews.com/news/articleView.html?idxno=7290

참고기사

 

 

 

내비게이션은 로봇이 주어진 환경에서 현재 위치부터 지정한  위치까지 이동하는 것이다.

 

먼저 기본적으로 내비게이션이 가능하려면

1.mapping , 지도 생성

2. 로봇 위치 계측/추정

3. 장애물 인식

4. 최적 경로 계산해 주행

 

기하하적인 정보가 담긴 지도가 필요한데 SLAM을 이용해 로봇이 자신의 위치정보와 센서로부터 얻은 거리정보에서 지도를 얻을 수 있다.

<수행 순서>

1. 센싱

엔코더와 IMU 등으로 자신의 오도메트리 정보를 갱신하면서 거리 센서가 장착된 위치부터 장애물과의 거리를 계측한다.

주변을 감지하면서 현재 위치를 추정과 동시에 맵 생성

2. 위치 추정(localization/Pose estimation)

엔코더로부터 바퀴 회전량, 관성 센서로부터 관성 정보 , 거리센서로부터 장애물과의 거리 정보 등을 기반으로 기존에 작성해 둔 지도상에서 로봇이 현재 어디에 있는지 위치를 추정(localization/Pose estimation)하게 된다.

 

3. 모션 계획(Motion Planning) , 이동 계획(Path Planning)

현재 위치에서부터 지도상에 지정받은 목표지점까지 이동궤적(trajectory)을 생성한다. 지도 전체 상의 전역 이동 경로 계획(global path planning)과 로봇 중심으로 일부 지역을 대상으로 한 국부 이동 경로 계획(local path planning)으로 나누어 로봇의 이동경로를 만든다.

 

4. 이동/장애물 회피

모션 계획에서 작성된 이동 궤적을 따라서 로봇에 속도 명령을 내리면 로봇은 그 이동 궤적을 따라 목적지까지 이동한다.

 

이번에 나는 3. 모션 계획에 대해서 공부를 해볼 예정이다.

그 내용은 다음 포스트에서 다루도록 하겠다.

 

참고문헌

www.koreascience.or.kr/article/CFKO201826259815106.pdf

 

 

 

 

 

#모바일 로봇 #모션계획 #이동계획

#경로계획 #path planning #Motion planning