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[stm32] can통신 , freeRTOS 메세지 큐 can으로 모터의 angle을 받아오고, queue로 값을 전달하기 6시간을 thread가 왜 queue send할 때 멈추는가로 보냈다.. can_request_angle.c 에 1. can thread 생성 함수 2. can thread 3. send velocity command - 모터에 speed 전달 함수 4. SendAngleRequest - 모터에 angle값 달라 요청 5. can통신으로 받은 값 인터럽트 callback 함수 먼저 can thread로 모터에 speed 전달하고 angle값을 달라 요청을 한다 -> 인터럽트가 되서 해당 id 에 맞는 값이 들어오면 xQueueSendFromISR 로 값을 전달한다. -> 주의!!! ..

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busy waiting : OS에서 원하는 자원을 얻기 위해 기다리는 것이 아니라 권한을 얻을 때까지 확인하는 것 : cpu의 자원을 쓸데없이 낭비하기 때문에 좋지 않은 쓰레드 동기화 방식 Context Switching 멀티프로세스 환경에서 cpu가 하나으 프로세스나 쓰레드를 실행하고 있는 상태에서 인터럽트 요청에 의해 다음 우선순위의 프로세스가 실행되어야 할때 기존의 프로세스의 상태 또는 레지스터 값을 저장하고 cpu가 다음 프로세스를 수행하도록 새로운 프로세스의 상태 또는 레지스터 ( context) 값을 교체하는 작업 https://jeong-pro.tistory.com/93

xQueueCreate(5, sizeof(ButtonPose)); queue를 생성할 때 xQueueCreate( uxQueueLength, uxItemSize ) -> 잘 지켜줘야함 아님 값이 receive가 안돼ㅐㅐㅐㅐㅐㅐ 추가 내용은 다음에 작성하겠어요

extern : 소스파일이 여러 개로 분리 됐을때 전역변수를 사용하는 법 전역변수가 외부에 있음을 extern으로 표시해준다. global 변수 사용 시 : g_value 이렇게 g를 붙이자 static , const 등등 이런거 꽤 중요하다

https://swiftcam.tistory.com/144

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